基于視覺汽車發泡生產線注膠機器人系統
添加時間：2021/2/9 9:22:23
案例簡介
目前，隨著我國汽車產業的迅速發展，發泡材料在汽車上的應用越來越廣泛。隨著汽車油耗壓力問題的凸顯，如何緩解壓力的輕量化已成為目前開發的側重點，因此微發泡技術應運而生?，F在發泡生產環節中最重要的環節是發泡填充環節，而現有系統采用單一機械定位注膠、后續插拔，清理工作由人工完成，人力成本高。因此本項目研究一種基于視覺的汽車發泡生產線注膠機器人系統，實現生產線智能化升級改造，為發泡生產線提供創新、高效、低成本的視覺解決方案，進一步提升設備生產能力。
該系統能快速、高效、準確、可靠地對發泡模具注膠環節進行識別、定位、檢測、注膠、塞堵等，是代替現有人工操作，為企業提高質量與效率的一個重要設備。為發泡生產線提供創新、高效、低成本的視覺解決方案，進一步提升設備生產能力；同時助力汽車及相關制造業全面提升自動化技術水平，為新興高端裝備制造業助力。
技術特點
1.該系統能夠更有效對檢測模具進行目標提取，同時可根據不同的生產環境調整檢測光路的角度及亮度；
2.采用智能SmartShare模塊增加生產數據的共享功能，通過局域網連接數據服務器系統的過程和結果數據實現與智能工廠或制造管理系統的無縫對接。
3.本系統基于單目視覺的 Eye-to-Hand標定方法，攝像機與機器人分別安裝在傳送帶兩端，不能通過傳統的手眼標定的方法確定工件與機器人之間的相對位姿，因此在傳送帶上建立兩個參考坐標系ref1和ref2，ref1建立在攝像機視野范圍內，ref2建立在機器人的工作空間范圍內。
4.本系統選取Canny邊緣檢測算子求取工件邊緣。該算子首先采用二維高斯函數的一階導數對圖像進行平滑處理，再對平滑后的圖像計算其梯度的幅值和方向并進行非極大值抑制，最后檢測和連接邊緣。
系統優勢
1.采用LED環形無影光源
2. 圖像多目標分塊快速處理
3. 采用高效邊緣提取Canny算子
4. 手眼坐標標定
5. 卡爾曼濾波器算法運動目標跟蹤
6. 采用智能SmartShare模塊
